我也知兵法有云兵者詭道，須正奇相合。只是兵法還說過，善戰者，先為不可勝，以待敵之可勝。善於用兵的人，首先需要先立於不敗之地，再等待可以戰勝敵人的機會。敵人無可乘之機，我們防守以待；敵人有可乘之機，我們再出奇攻取。我屢次穩紮穩打，就是這個緣故。魏是大國，良將眾多，與高手過招，彼此都在等待對方的過失，稍有不慎，滿盤皆輸。所以不是我不願出奇制勝，而是實無良機。我軍如此，雖難以速勝，卻也不止於速敗，只能徐徐進取，等候時機。”
魏延若有所思地低下了頭。
諸葛亮繼續說道：“所以說，打勝仗的軍隊總是在戰前經歷了周密的分析、比較、策劃，認為佔據了更多有利的條件，戰則必勝，之後才交戰。而打敗仗的部隊總是思慮不周，認為有機可趁就先交戰，在戰爭中企圖僥倖取勝。
昔日我不納你子午谷之計，便是我通盤考慮後，覺得我軍勝算不高，有覆滅之憂。只是你一直不信，此次又輕敵冒進，才有此敗啊。
兵法雲，將有五危，必死可殺，忿速可侮。為將者，如果不修身養性，耐不住性子，只知鬥狠求險，則遲早為他人算計，昔日雲長、翼德都因此短取敗。希望文長經此一役，吸取教訓，潛心研究致勝之道，繼續扛起北伐的大旗！”
魏延聽到諸葛亮有意赦免，羞愧難當，伏在地上長跪不起。
諸葛亮見狀忙離座扶起魏延，笑著說：“我也有過錯。我平生謹慎，不敢用險，而魏軍也知我用兵，屢屢因此制我。戰場上形勢瞬息萬變，的確也因此錯過了不少良機。
但是自從我在五丈原差點患病殞命，病好後更懂兵貴權變的道理。如果一味求穩不變，怕是會被魏軍牢牢制住，失去先機，北伐大業怕是真的無望了。
所以數月來，我一改前行，誘仲達，奪洛陽，多用詭詐險計，竟也取得不小成功。由此可見，用兵之道，也不可因循守舊，適當冒險，也有裨益。”
諸葛亮故意頓了頓，話鋒一轉地說：“此次洛陽雖然危急，但絕不可棄。與魏軍決戰，是千載良機。只是就算我們想堅守，就怕援軍未至而魏軍突臨，所以想拖延敵軍堅守待援。至於如何拖緩敵軍，我思來想去，只有一計甚妥.......
“諸葛亮說完閉口不言，微笑著看著魏延。
“敢問，何計？”魏延目不轉睛地盯著諸葛亮，心中激動萬分。
“兵出轘轅關，直取許昌！”諸葛亮一把握住魏延的手，說道：“正是你魏延魏將軍之計！”
“啊.....”魏延簡直不敢相信自己的耳朵，吃驚地張大了嘴巴。
自己日前還是階下囚，生死難料，現在一躍可以戴罪立功，大展生平抱負了？
“文長勿驚，我非一時意氣，而是已經深思熟慮。曹睿傾巢而出，又挾虎牢關大勝之威，料想我軍膽寒必定收縮兵力防守，斷斷想不到我軍敢主動出擊，奇襲其後！
許昌兵力必不會多，但是王公貴族、將士家眷盡皆在此。如果能一戰攻取，敵軍必定大亂，可不戰自潰。就算一時無法攻取，曹睿聽聞許昌有事，必定裹足不前，派人打探訊息以定進退。如此，我軍反客為主，可佔據更多有利形勢。待大軍集齊，文長再與我裡外夾擊，則魏國休矣！”
“只是......”諸葛亮忽然停下有所遲疑。
“丞相有何顧慮，但說無妨，我魏延萬死不辭！”魏延抱拳嚴肅地說。
“只是此去轘轅關，山川險阻，道路險隘，又是深入敵境，無法接應兵馬糧草，實在是九死一生。文長如果真要去，定要不辭辛勞，不懼生死，鬥志堅定，才能全力一戰！”諸葛亮故意相激。
魏延聞言哈哈大笑道：“丞相不要小看於我！我既然敢出其謀，就敢行其事。別說山川險阻，就算是刀山火海，我也萬死不辭！至於兵馬糧草......善用兵者，役不再籍，糧不三載，取用於國，因糧於敵，我自會想辦法讓兵馬錢糧充足，丞相不用擔憂！”
“好！”諸葛亮欣慰地說道：“此中艱險，兵馬不宜過多，多則易被察覺。今可領軍一萬六千，人銜枚，馬裹蹄，晝伏夜行，悄然而出，再相機而動。我派吳班、廖化、張翼做你的副將，另派郭淮等人領雍涼精騎助你，郭淮文武雙全，熟悉曹魏內情，又和曹魏仇深似海，凡事可多和他商量，切莫獨斷專行，再現虎牢之禍！”
諸葛亮拍著魏延的手，感慨地說：“文長，此戰就拜託了！萬事小心，一定要平安回來。你我二人還要攜手，共助大漢！”
魏延跪在地上，滿含淚水地說：“丞相天恩，我魏延沒齒難忘，今生今世，絕不負丞相！如果不勝，甘受軍法！你就等我的好訊息吧！”
諸葛亮扶起魏延，兩人對視良久，久久不能平靜，糾纏了數年的將相疙瘩終於解開了。
第二天，諸葛亮召集眾人議事，當即宣佈命令，眾人雖然大驚，但也佩服諸葛亮和魏延的膽略決心。
隨同魏延一同出征的眾將裡面，郭淮等人得以去報仇，自然是感激涕零，磕頭領命；
吳班官至蜀漢四方重將之一後將軍，曾與魏延一起大破司馬懿，再次搭檔也是自認理所應當，因此興高采烈地接受命令；
唯有廣武將軍廖化和振威將軍張翼，聽到命令卻是滿臉驚訝，他二人此時在蜀漢軍中，並不顯赫。不過，他二人雖然名望才具在蜀中並不突出，但也是身經百戰的宿將。更重要是，二人皆出身當地名門望族，精通兵法謀略。這在老兵條子文盲盛行的蜀漢軍中，顯得難能可貴。
其中廖化世代為襄陽沔南的豪門世族，初任前將軍關羽的主簿，很快便展露頭角，參與了關羽襄樊之戰。關羽敗亡後，廖化暫時投降東吳，後詐死，帶著母親晝夜西行，輾轉千里迴歸蜀漢，忠心可昭日月。之後的夷陵之戰、諸葛亮北伐，廖化也始終活躍在前線，以果烈著稱。
而張翼更是大漢開國功臣張良的後世子孫，先任文職，後跟隨趙雲參與過漢中之戰，之後便在益州各地擔任過郡守，官職最高至庲降都督，可謂是文武雙全。張翼為人剛正直爽，有膽略見識，且不懼權貴，常常直言覲見，因而頗受諸葛亮欣賞。
諸葛亮考慮到，偷襲許昌，生死難料，不僅需要膽魄，更需要智慧。因此要求將領不僅需要具備過人的勇氣膽識，還需要出色的謀略和堅韌的品行。郭淮等人雖熟悉敵情，但畢竟是降將，魏延身邊還需自己人擔任副將參謀輔助，而廖化和張翼雖然都是從文臣做起，但轉為武職之後，膽識謀略遠超尋常武將。廖化果烈，執行命令堅決，張翼剛直，敢於提出不同意見。二人正好互補，諸葛亮將二人招入魏延軍中，以便輔助魏延。
不一會兒，廖化和張翼對視了一眼，二人自然明白丞相將如此重任派給二人意味著什麼，於是目光堅定，重重地磕起頭來。
命令頒佈完之後，諸葛亮令人為東征將士舉辦酒宴送行。
酒席上，魏延舉起酒杯，看了一眼郭淮、廖化、張翼等人，微微點頭，然後轉身對著一萬六千即將遠征的將士大喊道：“除暴安漢，全賴諸君！望各位與我同生共死，勉力向前，不勝不歸！”
“不勝不歸！不勝不歸！不勝不歸！”三軍響亮的口號響徹天際。
“出發！”
魏延的千古奇謀終於又翻開了新的篇章。